弧焊焊接機器人施焊條件的變化及傳感器技術的運用

在弧焊機器人施焊過程中，如果焊接條件基本穩定，或者弧焊機器人的工作條件比較適宜，那么通常都能夠保證焊接質量。但是，由于焊接環境等各種因素的影響，實際的焊接條件經常發生變化，從而造成焊接質量下降甚至失敗。

弧焊機器人的焊縫跟蹤技術以傳感器技術為主，尤其是電弧傳感器和光學傳感器，電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號，實時性好，不需要在焊槍上附加任何裝置，焊槍運動的靈活性和可達，尤其符合焊接過程低成本自動化的要求。

比如說當弧焊機器人施焊的時候，有可能會出現強烈的弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態和工件熱變形等情況下，導致焊炬偏離焊縫，嚴重影響焊接質量。正是因為焊接條件的這種變化，所以要求弧焊機器人能夠實時檢測出焊縫的偏差，并調整焊接路徑和焊接參數，保證焊接質量的可靠性。

為了使得焊接機器人系統在焊接過程中能實時地檢測出焊縫的實際位置，在弧焊機器人中開始采用焊縫跟蹤技術。

而光學傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺、光譜和光纖式，由于視覺傳感器所獲得的信息量大，結合計算機視覺和圖像處理的技術，可增強弧焊機器人的外部適應能力。